早期的嵌入式系统没有操作系统的概念，程序员通常直接面对裸机和裸机设备编写嵌入式程序。在这种情况下，嵌入式程序通常分为两部分，即前台程序和后台程序。
应用程序是一个死循环，在这个死循环中调用相应的函数来完成相应的操作，可以看作是后台行为。前台程序通过中断处理事件；后台程序负责整个嵌入式系统的软硬件资源的分配和管理以及任务调度，是一个系统管理调度器。这就是通常所说的前台和后台系统。一般来说，后台程序也叫任务级程序，前台程序也叫事件处理程序。程序运行时，后台程序检查每个任务是否具备运行条件，并通过一定的调度算法完成相应的操作。对实时性能要求特别严格的操作通常由中断来完成。在中断服务程序中只标记事件的发生，然后中断不做任何工作就退出。后台程序调度后，前端程序完成事件处理，这样中断服务程序中耗时的事件处理不会影响后续和其他中断。
事实上，前台和后台系统的实时性能比预期的要差。这是因为前台和后台系统都认为所有的任务都具有相同的优先级，也就是说它们是平等的，任务的执行都是通过FIFO队列排队的，所以那些实时性要求高的任务是无法立即处理的。另外，由于后台程序是一个无限循环结构，一旦这个循环中正在处理的任务崩溃，整个任务队列中的其他任务都无法处理，从而导致整个系统崩溃。这种系统由于结构简单，几乎没有额外的RAM/ROM开销，在简单的嵌入式应用中得到了广泛的应用。
